熟練技能を後世に伝承することを目標としてモーションコピーシステム (MCS)が提案されている。MCSにより人間の動作をディジタル情報として保存し再現することが可能となる。しかし実際にMCSを動作教示に適用することを考えると, 例えば保存時と再現時で環境の初期位置や固さが異なった場合に元の動作が再現されないという問題が存在する。これにより，被教示者が動作再現システムに実際に触れて動作を行おうとすると元の動作とは異なったものとなってしまう。そこで本研究ではMCSにおいて被教示者とスレーブシステムを分離するとともに力と軌道の補償器を導入することで，実環境からの力覚フィードバックを得ながら動作の教示を実現する手法を提案する。