純ヒューマノイド・ロボット用の駆動装置として、人間の筋肉運動を再現する、ソレノイドアクチュエータを開発した。本研究の装置以外の生態系を模したリニアアクチュエータは多様に存在するが，ストローク、駆動力、制御機能、軽量性、行動自由度のいずれかに於いて生体的機能を満足できず，どれも実用性が無い。本装置は人間の上腕力に匹敵する駆動力と俊敏性を備えた装置となっている。本研究は先行機種の改良を行い、電流一定における定駆動力領域の拡大を部品を単純化しつつ実現した。