本研究ではポテンシャル法の一手法である拡散方程式の過渡解を応用する。本提案手法による経路計画は拡散方程式の過渡解から導かれるポテンシャル空間と実空間における電磁波強度分布を干渉させ、新たなポテンシャルを生成することによって電磁波強度分布の環境に対応した新たな経路計画手法である。拡散方程式の過渡解から導かれるポテンシャル空間と実空間において電磁波強度分布に関わるロボット危険領域に関わるポテンシャルを干渉させ、新たなポテンシャルを生成し、経路計画を行う手法に関して提案する。禁止領域を考慮した場合の経路の一例を示すことによって本手法の有効性を示す。