近年，少子高齢化の進行に伴い労働人口が減少しており，ロボットに人間の労働力を代替させる必要性が高まっている。 近年提案されているモーションコピーシステムを用いることで，人間の動作を保存・再現することが可能であり，人間の労働をロボットが代替することが可能である。 しかし再現動作は保存した動作データに沿って行われるため汎用性が無く，様々な動作を再現するためには膨大なデータが必要になる。 そこで本稿では人間の動作のうち把持動作に注目し，動作データを加工する手法を提案する。 保存データの力応答が実現できるように位置情報に補償を加えることで動作保存時と剛性の異なる物体を把持することが可能となり，動作データの汎用性が向上する。