今日，生産の高効率化のため様々な作業において労働の自動化が実現されている。しかし熟練技術者による繊細な操作が必要な作業は未だに自動化には至っていない。これに対し近年登場したモーションコピーシステムでは人間の動作を保存，再現することが可能であり，これまで人間の介在が必要であった作業の自動化が期待されている。次に考えられるのが作業の更なる高効率化である。そのためには保存動作の高速再生が必要となるが，現状では高速再生時に動作を正確に再現できない。本稿では時間軸伸縮に伴う運動方程式の変更に基づく解析により，その原因が動作の高速再現時における保存データ内の環境インピーダンス変動にあることを明らかにする。