二自由度ステッピングアクチュエータ本稿では、球面アクチュエータの課題である広角駆動化と位置制御技術の確立に焦点を当て、オープンループで正確に制御できるステッピングモータの原理を用いた二自由度ガイド機構アクチュエータを提案し、3次元有限要素法を用いて有効性の検証を行った。静トルク特性解析を行い、同体格・条件下で以下3種類の駆動方式を比較した。VR型の平均トルクは、2相励磁および1相励磁にて、0.90、0.64Nmであった。PM型では、3.94、2.58Nm、HD型では、4.85、3.32Nmと大幅に大きくなった。いずれの駆動方式でも2相励磁することで平均トルクが1.4倍以上増加した。今後はHD型の試作機を作製し、実験検証を行っていく予定である。