近年、医療現場や災害救助の場面では遠隔操作によって動くロボットの活躍が期待されている。このような、遠隔操作によって動くロボットを直観的かつ正確に操作できるようにするためには触感を付与すればよい。しかし構造や大きさの違い、通信による情報の遅延などにより伝わる触感の精度が低下する。また、昨年の実験結果からエンコーダ分解能の差が大きいシステム間では著しく触感伝達の精度が低下することがわかっている。 本研究では、触感伝達の精度を低下させる原因の一つであるエンコーダ分解能の差が大きいシステムに焦点を当て、その触感伝送の透明化を図ることを目的とする。