本論文では、四足型汎用モジュールシステム(MMS-G03)に対して、状態フィードバック制御を適用し姿勢の制御を行う。歩行中のような不安定な状態に対して制御を行うことで、安定した歩行を目指す。MMS-G03に対して支持脚を用いる方式と遊脚を用いる方式の二種類の制御方式を提案する。両方式をモデル化し、シミュレーションにより有用性を評価する。シミュレーションの結果より、両方式とも姿勢制御が可能であることが分かった。また、組み替えにより足部の長さが変化すると、短い場合は支持脚を用いた方式、長い場合は遊脚を用いた方式がより有効である。