近年，生体が持つ二関節筋の特性をロボットアームにも応用する試みが広く行われている。生体の四肢には、先端の外力と先端の変位の方向が一致する特徴がある。これは、二関節筋を含む筋が持つコンプライアンス特性によるものである。 二関節筋特性を再現すると，ロボットアーム先端のコンプライアンス特性を作業空間の座標を経由することなく関節空間の座標のみで制御できる。 しかしながら，各関節に1つずつのモータを配した一般的なロボットアームではこの特性を満足することが難しい。そこで本研究では，一般的なロボットアームに対して一関節筋と二関節筋が関節に与える影響をインピーダンス制御を用いることで実現する手法を提案する。