トルクセンサを用いずに，自転車に加えられた踏力トルクを推定しモータによって踏力トルクを増力すると共に，車輪の転がり摩擦トルクおよび傾斜による上り下りトルクを補償するアシスト制御手法を提案する。本論文には，加速度センサと電流センサによって得られる計測可能な情報から踏力トルクを推定する手法が論じられ，転がり摩擦トルクなどの補償トルクを含めたアシスト制御手法が示されている。 ここでは，提案した手法によって，加速度情報と巻線電流から踏力トルクを推定できることをシミュレーションによって確認すると共に，本提案手法の有用性を確かめた。また，推定された踏力トルクを用いて，モータで増力してアシスト制御が正しく行われることが確認できた。