本研究では，小型コンピュータRasoberry PiとWebカメラをロボット製作キットBioloidで組み立てた四脚ロボットに搭載することで四脚ロボットの自律化を図り，四脚ロボットが障害物を避けつつ目標地点へ到達する行動を獲得することを目指す．四脚ロボットに搭載したWebカメラで環境を認識し，Raspberry Piで行動を決定できれば従来のリモートブレインアプローチから脱却し，実験の効率化と実験場所の制限を大幅に改善することができる．現在までに，四脚ロボットの自律化を図り，Raspberry Piからの信号に基づいて四脚ロボットが動作する確認と障害物のない環境下でQ学習による目標到達行動の獲得を実現した．