近年、子育て世代や高齢者の移動手段として電動アシスト自転車が注目を集めている。現在市販されている製品には、ヒトが加えたトルクの瞬時値に比例したアシストを加える踏力比例制御が採用されている。このようなアシスト法は不規則な運動に適用できる一方で、ヒトのペダリングのような強弱が周期的に変化する運動に適用した場合には、トルクの脈動を倍加させ、自転車の速度の脈動が増幅されることによってエネルギー効率の低下を招くことが分かっている。本発表では、エネルギー効率の改善を目的に、ヒトの運動の予測と周期外乱オブザーバを併合したアシスト法を提案し、数値シミュレーションによって速度の脈動抑制性能を検証する。