本研究では、自律移動ロボットを用いた電気自動車やプラグインハイブリッド自動車の自動充電システムの実現を目指している。本システムでは、電源ケーブルを搭載したロボットが車両の充電口までケーブルを引き回しながら移動し、充電ケーブルを差し込むことを想定する。充電ケーブルは太さを無視できず、ロボットの経路計画の際にロボットが引き回すケーブルの特性を考慮する必要がある。そこで、これまでケーブルの剛性に応じてロボットの移動パターンを制限した経路計画手法を提案してきた。しかし、先の手法では移動パターン間の曲率の連続性を考慮していない。そこで、本稿では移動パターン間の曲率を考慮する評価関数について検討した結果について報告する。