これまで筆者らは、作業内容に応じ手先姿勢が決定されるとの仮定の下、冗長マニピュレータの手先位置と腕姿勢の計画を検討してきた。 従来手法として手先位置と腕姿勢を表すアームアングルを軸にした4次元空間のコンフィグレーション空間を構成し、可操作度と回避可操作度を考慮しながら障害物回避のためのポテンシャル場を生成して冗長マニピュレータの動作計画手法を提案したが、冗長マニピュレータの各ステップ間の関節変化量すなわち関節角速度について考慮しておらず、関節角速度が大きい場合の手先の振動が問題となっている。 本稿では従来手法を元に関節角速度を考慮した冗長マニピュレータの軌道計画手法を提案する。