誘起電圧歪みに起因したPMSMのためのトルクリプル補償法を新規提案する。提案トルクリプル補償法は,補償信号生成法と補償信号追従電流制御法から構成される。補償信号生成法として,非正弦着磁PMSMの数学モデルに立脚したフィードフォワード法を,補償信号追従電流制御法として,電流制御に特化した外乱オブザーバを用いた仮想外乱印加法を構成した。本提案法の特徴を以下に記す。 ・構造が非常にシンプル・トルクセンサを用いる必要がない・広範囲の駆動領域で高い補償性能を持つ・機械共振に強い・非突極機に対応可能・電流制御系の設計難度が低い・モータのパラメータに対するロバスト性が高い・6,12次トルクリプル同時補償が可能数値実験,実機実験によりその妥当性を検証する。