IPMSMを省エネルギーで駆動する際，目的の時間で目的の回転角速度まで加減速させるなどの駆動条件が与えられることがある．駆動条件を満たし省エネルギーな角速度とトルクの軌道を導出する．そのため，IPMSMの損失を表した損失マップを用い駆動条件，エネルギー損失，軌道の滑らかさを考慮した評価関数を定義し，これらを最小化するような角速度とトルクの軌道をLMIを用いて導出する．