産業用メカトロニクス機器で供される精密位置決め機構において，自己発熱や周囲環境変化，経年変化に起因する共振周波数変動は，位置決め精度劣化を招く要因の1つである。 筆者らは既に「パラメータ同定」と「制御器再設計」に基づく適応型FF補償を提案し，共振周波数変動に対するロバスト性向上を実現した。本研究では，同手法をベースとして，共振周波数同定誤差を考慮した適応型終端状態制御(FSC)を提案し，有効性を数値シミュレーションにより検証する。