サーボシステムの制御においては共振を考慮して多性系としてモデル化して制振制御を行う場合がある。このとき，一番周波数の低い第一次共振までを考えて2慣性共振系としてサーボシステムを近似することが多い。本論文では，モータ側パラメータを既知として負荷側パラメータが未知かつ負荷側センサのないサーボシステムを対象として，共振パラメータをオンラインで推定する手法を提案する。マシニングセンタや基板加工機などの自動工具交換装置を持つ機械などでは工具の切り替えによるパラメータ変動を加工開始までのヘッド移行時間中に推定できれば，正しいパラメータを用いた性能の良い制御系に切り替えて加工が可能となる。