近年，産業界における自動化された産業用ロボットの貢献は著しい。産業用ロボットを構成するモータの大きな課題の一つは，外乱が存在する実環境下で精密な動作を達成することである。本稿はプラントの状態に対して乗算的に影響が生じる乗算外乱の抑圧について述べる。従来，状態に対して乗算的に生じる外乱は極が指令値に依存するため，高次の極をもちやすく補償が困難である。そこで，本稿では産業用ロボットの繰り返し作業における指令値の周期性を利用する。周期指令値の影響下では状態値，補償値そして乗算外乱が指令値の周波数に基づいた等しい極をもつ。従って，本稿では周期指令値の周波数に基づく無限次元外乱オブザーバを提案する。