現在様々な機関で「生活支援」及び「災害対応」に対処するために必要な生活支援、災害対応ロボットの実用化に向けて研究開発が進められている。それらの実現のために、安全性、実用性に関する技術の研究開発の進展が必要であり、関連する技術において有効な手法が求められている。 本研究は、多様なロボットのうち災害対応用ロボットとして車輪移動型ロボットの経路制御における制御手法において、最適制御の観点から、安全性に関して検討するものである。本件の手法は、コストが安く、比較的小さいロボットにも搭載できることを目指して設計するものである。数値シミュレーションによりロボットの経路制御における安全性に関する有効性を示す。