工場内などで荷物や部品の搬送に利用されている無人搬送車（AGV）は搬送中，予期せぬ障害物に遭遇すると衝突防止機能により停止してしまう．AGVの停止は運搬効率が低下してしまう場合があるため，その障害物を回避し搬送ルートに復帰する必要がある．しかし，遭遇した障害物が人のような動的な障害物であった場合，動きの予測が困難なため障害物の回避は衝突のリスクが高まる．そこで，AGVは遭遇した障害物が動的であるか静的であるかを自律的に判断し，それぞれの障害物に対して適切な行動をとる必要がある．本研究では，実際にAGV を想定した自律型移動ロボットを製作し，運搬効率と安全性を高めるAGV のシステムを検討し，そのシステムを構築する．