本研究では産業用ロボットとして広く使用されているPUMA型ロボットアームに対して、DH法を用いた運動学と動力学を研究する。また、PUMA型ロボットアームの運動学と動力学のシミュレーションによって、本研究室で研究していた制御法がPUMA型マニピュレータで有効か確かめることを目的とする。