産業用ロボットが研磨等の力制御を行う際，極低速で動作するため，非線形摩擦の影響を大きく受ける。この問題に対し，ディザ信号を用いた非線形摩擦の低減方法が提案されている。産業用ロボットの力制御は，力センサの使用を前提としたものが一般的であるが，力センサの搭載は機械的な剛性の低下やコスト増加の問題がある。本稿では，非線形摩擦が大きい産業用ロボットの力制御法として，摩擦フリー外乱オブザーバと摩擦フリー反力推定オブザーバを使用した力センサレス力制御系を提案した。実機実験では，6軸の産業用ロボットを使用したはめ合い制御による検証を行い，提案制御系の有用性を示した。