リハビリロボット等のシステムを人間の操作者が直接操作する場合、システムには操作力に忠実に倣った運動が求められる。これはすなわち、理想的な反作用力制御の実現を意味する。反作用力の推定には、従来から反力推定オブザーバが有用であることが示されているが、操作力以外の外乱を正確に除去する必要がある。実際には、これらの外乱を完全にモデル化し除去することは困難であるため、推定された反作用力には誤差が含まれることが多い。反作用力制御系では、この誤差は操作者に対して操作感の劣化を生むこととなる。そこで本稿では、残存外乱の影響を相対的に低減することを目的として仮想負荷力を印加した場合の効果について検討する。