筆者等は、並進運動と回転運動を独立に実現する二自由度ダイレクトドライブモータを提案している。本論文では、この提案モータが発生する推力とトルクの改善を試みる。より高い推力とトルクを得るために、4極対の永久磁石を有する構造に着目した。さらに、従来の巻線配置による問題点を改善するため、新たな巻線の配置を考慮する。有限要素解析により、従来の2極対の構造と本論文で提案する4極対の構造で得られる推力とトルクを比較し、議論する。