従来, 回転・直動系の二自由度機構は回転モータと機械的要素を組み合わせることで実現されるのが一般的である。筆者らはそれを一つのアクチュエータで実現する二自由度電磁アクチュエータの開発研究を行ってきた。しかし, 幅広い用途への適応や, 回転・直動同時駆動時の性能低下などの理由から, 用途に合わせた設計・特性変更が必要である。 本論文では本アクチュエータの可動子形状を変更することで, 回転・直動同時駆動の性能の指標となるトルク-推力特性の変化傾向について検討し, 有限要素法による解析を行った。そして, 永久磁石による着磁方向の変更により特性変更可能であることがわかった。