ブラシレスDCモータは一般に広く用いられている。しかしながら、永久磁石の配置や形状等のモータ構造による高調波電流が発生するという問題がある。また、高調波発生の原因としては他にもインバータのデッドタイムや測定誤差等がある。ここでは、高調波抑制の研究として内部モデル原理に基づく繰返し制御を使用した場合についての報告を行う。