ロボットの性能を評価する指標の中でも，動作自由度に関しては人間と同等以上の性能が必須であり，マニピュレータの場合最低でも7 自由度必要と考えられている。しかしモータの増加によりロボットの大型化は避けられず，ロボットの適用範囲が制限されるという問題が生じてしまう。この問題を解決するため平面モータなどが存在する。しかし3 自由度以上のモータを考える上で，電流と磁束の直交性の構造上確保が困難であり，ベクトル制御が適用できないという問題が存在する。本研究では，上下固定子を配置した平面3自由度モータを提案する。ベクトル制御に基づいたモード駆動により，新しい構造である。シミュレーションにより理論の検証を行う。