通勤電車において，空転滑走を抑圧し良好な加減速を行うために空転滑走再粘着制御が従来用いられてきた。これは空転や滑走を検知し，その後，経験則に基づくフィードフォワード制御を行うものである。それに対し本稿では，外乱オブザーバを用いてフィードバック制御による粘着制御を検討した。本稿では，接線力を含む負荷トルク，車両の加減速トルク，最大接線力へ向かわせる調整トルクの3つからなるトルク指令値をもちいて，最大粘着係数の利用率を上げるフィードバック制御法を提案し，台車振動系を有する1 車両モデルによる数値シミュレーションを行い，有効性を確認した。