本発表では，二輪倒立振子型ロボットの障害物回避システムを提案する．二輪倒立振子型ロボットは本質的に不安定なシステムであり，継続的な制御が必要である．ロボットの制御システムは姿勢制御部分と障害物回避部分に分かれる．前者では，加速度センサやジャイロセンサの値を用いてPID制御によるモーター制御を行う．後者では，ロボットの左右及び正面に取り付けられた3つの超音波センサを用い，ファジィ制御による障害物回避を行う．また，全ての周辺機器及びその制御回路はFPGA上で動作するRISC-V CPUに接続されている．このCPUには固定小数点演算命令として加減算・乗算及び最大・最小値命令が搭載されており，計算速度の高速化を実現する．