自動運転車などの自律移動ロボットは，様々なセンサを用いて周辺環境の情報を得ることで制御を行っている．しかしながら，センサの測距原理を悪用して外部から測定値を騙すような物理的攻撃が研究されている．我々は，代表的な姿勢推定アルゴリズムであるICPやNDTに対して，勾配法を用いてLiDAR測定結果の改ざん量を決定する敵対的スキャン生成攻撃を提案している．実際に敵対的スキャン生成攻撃を行うことで，本来とは異なる姿勢推定に誤らせることができ，それにより誤ったマップを生成することをシミュレーションで確認した．またこの時，単純なオドメトリによるセンサフュージョンでは対策として不十分であることを確認した．