本発表では，コイルが生成する直流磁界の強度と方向の双方に着目することで，単一のアンカーコイルのみを用いてロバストな3次元位置推定を実現する手法を提案する．本研究では，コイルが生成する磁界を数値解析によって計算し，磁束密度ベクトルからセンサノードの位置を特定するための手法を確立した．確立した手法を地磁気センサを用いた実機で検証することで，提案手法の実現可能性と性能を評価した．実機評価の結果より，提案方式はアンカーコイルからの距離が125㎜以下の時は最大誤差3.5mm，アンカーコイルからの距離が250㎜以下の時は最大誤差6.5㎜で，それぞれ3次元位置推定が可能であることが明らかになった．