後輪横すべり角に基づいた旋回支援制御の検討

大久保　直人・小山　亮・本庄　史明（本田技研工業）

滑りやすい路面環境においてもドライバが狙った走行ラインをトレースしやすくするため，推定器から得られた後輪横すべり角に基づいて復元ヨーモーメントを付与してドライバの旋回操作支援する後輪横すべり角フィードバック制御を考案し，シミュレーションと実車テストで制御効果を検証した．

車体前後の相対ロール角速度補償制御による旋回時ロール挙動と運動特性改善効果の検討

松本　平樹（J-QuAD DYNAMICS）・山田　陽介（アドヴィックス）

車体の剛性に起因する車体前部および後部のロール運動の相対過渡挙動が，操舵初期における「繋がり感」や旋回中の「予測性」等に影響していることに着目し，減衰力調整機構を持つサスペンションダンパー（AVS）を利用した前後相対ロール角速度補償制御による旋回時のロール挙動と運動特性の改善効果を検証した．

トーションバー式アクティブサスペンションへのデータベースドプレビュー制御の適用

古田　浩貴・穂積　仁・齋藤　敬・慶田　達哉（トヨタ自動車）

電動モーターを使ったトーションバー式アクティブサスペンションは，オイルレスで他のシャシーコンポーネントと部品共用化が可能であるため，環境やコストで優位な一方，応答性の課題がある．そこで，本論文では，提案してきたデータベースドプレビュー制御を適用することで，制振制御効果の改善を行った結果を報告する．

路面μ推定によるスリップ限界を考慮した最適駆動力制御と自動芝刈り機への応用

坂上　恭平・伊藤　亜紀子（本田技術研究所　先進パワーユニット・エネルギー研究所）・荒川　貴行・川崎　雄一（本田技研工業）

自動芝刈り機は僅かな経路誤差から刈り残しが生じたり，急峻な駆動力変化が芝を傷めたりするため，乗用車に比してより高精度な駆動力制御が要求される．単純なセンサ精度向上や高ゲイン化では要求に対応できないため，本稿では車両と駆動力モデルに基づいて路面μを推定し，左右輪の駆動力を最適化する手法を提案する．