操舵と路面凹凸の複合入力下における操縦安定性の解析

田中　歩武・芝端　康二・山門　誠・山本　真規・安部　正人・狩野　芳郎（神奈川工科大学）

これまで，殆どの操安性の解析は路面凹凸の無い平坦路で，乗心地の解析は操舵入力の無い直進状態を前提として行われていた．
本研究では，操舵と路面凹凸の複合入力下における操安性の解析を行う．本報においては，路面凹凸を考慮した5自由度運動モデルを構築し，サスペンションの上下摩擦による影響について検討を行った．

車両運動特性の変化がドライバーの運転操作に与える影響の解析

前田　前田（トヨタ自動車）

車両運動特性の変化でドライバー官能と運転操作への影響をドライビングシミュレータで実験を実施．結果，官能が良い車両運動特性は操舵速度のピーク値の低下，τLを用いた解析では，τLの増加傾向を確認．τLが増加する事で運転操作がよりスムーズになり，熟練ドライバーの操作に近づく可能性が示された．

ブレーキG-Vectoring制御車両のロボット操舵試験とτLによる操舵特性評価

源平　伊吹・山門　誠・安部　正人・狩野　芳郎・山本　真規（神奈川工科大学）・柴田　知寿（トヨタ自動車）

緊急回避への適用を視野に，ブレーキを用いた高ゲインG-Vectoring制御による操舵時の過渡的な操縦安定性の改善を検討した．実車両にてロボット操舵でオープンループの過渡特性を確認し，複数のドライバによるレーンチェンジ実験にてτL同定を用いてドライバの余裕度を定量評価し，主観特性との整合性を確認した．

前方路面におけるタイヤ・路面間の摩擦特性推定システム構築に関する研究
-前方路面の摩擦特性推定システムに向けたセンサ選定とアルゴリズム構築-

渡辺　淳士・景山　一郎・栗谷川　幸代・原口　哲之理（日本大学）・金子　哲也（大阪産業大学）・西尾　実（アブソリュート株式会社）

前報では，雪氷路での路面摩擦特性と関連する複数の環境情報を活用した路面カテゴリ分けについて報告した．本研究では，前方路面の摩擦特性を推定するための有効なセンサ選定と，推定アルゴリズムの構築について検討した．その結果，提案手法の有効性を検証し，前方路面摩擦推定システムの実現可能性について考察する．