路側センサのセンシング性能が協調型システムを用いた交差点における自動走行に及ぼす影響

吉武　宏・呉　江（東京科学大学）・釘宮　航（東京大学）・小竹　元基（東京科学大学）

混在交通における安全・円滑な自動走行の実現を目指し，前報では路側センサを用いた協調型システムが自動走行にもたらす効果を明らかにした．本報では，路側センサの検出率や検出精度等のセンシング性能が自動走行に影響すると考え，交差点を走行する自動運転バスの数値シミュレーションを用い，その影響について検討した．

自動運転バスの交差点直進時における安全速度算出のための要素抽出

澤登　太一・吉武　宏（東京科学大学）・松浦　由惟・瀬川　雅也（先進モビリティ）・小竹　元基（東京科学大学）

自動運転バスの速度は，現状ドライバの経験に基づき主観的に設定されるが，社会実装に向けては論理的な設定が求められる．本研究では，想定する交通参加者との衝突を回避可能な安全速度と，実際に設定された速度の差に着目し，交差点直進時の速度で考慮すべき要素を抽出し，各要素を考慮した安全速度算出手法を検討した．

ソナー誤検知影響予測のための超音波伝達シミュレーション開発

鵜飼　基康・中村　高明（アイシン）

自動運転および自動駐車の実現には，高精度なセンシング技術が不可欠である．AEB（自動緊急ブレーキシステム）は超音波ソナーを用いて障害物を検知するが，周辺の車両部品の影響により誤検知が発生する．本研究では，車両搭載時のセンサ信号を予測し，良否判断が可能なCAE技術の構築に取り組んだことを報告する．

複合現実実験による歩行者に対する通信を利用した協調型支援の効果検証

坂村　祐希・本間　亮平・若杉　貴志・安部　原也（日本自動車研究所）・小竹　元基・吉武　宏（東京科学大学）・高木　悠至（本田技術研究所）・三隅　崇史・島　忠史（国土交通省）

通信を利用した協調型支援について，道路を横断する歩行者の事故回避行動に対する効果と最低限満たすべき支援通知タイミングを調査した．実際に歩行者の事故が多く発生している二つのケースを対象として複合現実技術を活用した実験を実施し，得られたデータから支援の有効率を確認し，適切な支援タイミングを検討した．

吹雪における人の目の視程を再現したカメラの露光時間

櫻井　俊光・武知　洋太・越國　一九・松澤　勝（土木研究所寒地土木研究所）

本研究は，カメラを用いて人が感じる吹雪の視程を再現することを目的とした．カメラの露光時間を約15ミリ秒程度に設定することで，人の視認距離と同程度に認識できることを明らかにした．また，露光時間を短縮することで，吹雪などの悪天候下でも遠方の視認性が向上することも明らかになった．

近赤外カメラによる凍結路面μの2次元定量計測

川原　友希・城戸　章宏（東北学院大学）

積雪寒冷地でのすべりやすさの定量には多くの技術的課題があり，現在は定性計測の域にとどまっている．本研究では氷が近赤外域に吸収バンドを有することに着目し，近赤外カメラによる非接触定量計測を試みた．
その結果，取得した画像の処理によって摩擦係数μの2次元定量計測が可能となった．