ドライバが見落とした歩行者を光で知らせる機能の効果確認

入田　真帆・西川　歩未・山本　晃史・島谷　紫織・韓　陽（三菱電機）

自動ブレーキ（AEB）は歩行者事故の抑制に有効だが，作動時に「怖い」と感じるドライバも多い．当社は安全・安心の実現に向け，このような「怖さ」に繋がるヒヤリハットの抑制も重要と考え，作動前に歩行者の存在を知らせる機能の開発を進めている．

高速道路合流シーンにおける組合せ最適化を活用した軌道計画

大矢　晃示・藤本　裕（ミライズテクノロジーズ）・入江　喜朗・森本　知昭（トヨタ自動車）・松浦　甲汰・山本　賢伸（ミライズテクノロジーズ）

高速道路の合流は，他車の軌道を予測し限られた時間・空間範囲の中で適切な相対速度・車間距離でレーンチェンジする自車の軌道を計画する必要があり，自動運転の中でも難易度が高い．複数車両の軌道組合せから望ましい解を得るために組合せ最適化を用いることを考案し，量子インスパイアドマシンにより検証した．

GNSSが失陥する環境における自動運転の実現に向けた自己位置推定機能の開発

酒井　貴大・長谷島　範安・齋藤　哲平（日立製作所）

GNSSの失陥する環境における自動運転システムを実現するため，GNSS，デッドレコニング，点群マッチング，テンプレートマッチングの各手法の結果を統合することで位置姿勢推定をロバスト化する手法を構築した．結果，GNSSの失陥する環境で自動運転を継続可能なこと，および目標経路における追従誤差を抑制できることを確認した．

高分解能3Dモデルで構築したデジタルツイン環境を用いた遠隔操縦機能の開発

長谷島　範安・前田　健太・福田　善文・北村　毅・山田　弘幸・田代　直之（日立製作所）

自動運転サービスの無人運用を実現するためには，バックアップ機能として遠隔アシスト機能が重要な技術の一つである．本講演では，停車から自動運転復帰までを通信伝送量を抑えて支援するために，実空間を高分解能な3Dモデルとして再現したデジタルツイン環境での操作情報を反映する遠隔操縦機能を開発したことを報告する．

市街地自動運転に向けた高精度正着のための複数座標系評価関数を用いた停車位置姿勢制御技術

安藤　日出海・塩澤　裕樹・福重　孝志（日産自動車）

市街地自動運転車において，目的地への正着時に駐車車両等を回避しつつ，目標の位置姿勢に精度よく停車する必要があるが，回避経路実時間算出と停車精度の両立が難しい．本研究では，直交座標系での停車精度評価と経路基準座標系での障害物回避評価を複合した評価関数を持つモデル予測制御を構築し，実車検証を実施した．

加速度を用いた窪み内のタイヤ位置予測によるスタック脱出制御の考案

原　雄治・西田　健太郎・横川　隆弘・今塩屋　佳志（トヨタ自動車）

自動車の安全性向上のためにオフロード自動運転のニーズあり．特にスタック脱出は高度な運転スキルが求められるが，スキルを持たない人にとっては最悪の場合車を動かすことが出来なくなる．そこで本研究では，加速度で窪み内のタイヤ位置を推定し，その位置に応じた駆動力を制御することでスタック脱出する機能を考案した．

自動車型牽引履帯車両における時間軸状態制御形によるトレーラの直線経路追従制御

水上　文二・千田　有一・種村　昌也（信州大学）

速度および角速度を操作量とする履帯車両トラクタと駆動力を持たないトレーラから構成される自動車型牽引履帯車両に対して，時間軸状態制御形への変換と操作量変換を工夫することで，ジャックナイフ現象を回避したトレーラの直線経路追従制御を実現した．その有効性をシミュレーションにより検証した．