EPSシステムのピニオンギヤ支持構造に関する一考察

三好　尚（本田技術研究所）

本研究では，ダイレクトな操舵感を実現するため，EPSにおけるトーションバーを含むピニオンギヤの支持構造に求められる機械的性能を検討した．その結果，ピニオンギヤに作用する横荷重と変位の線形性がダイレクト感へ寄与度することが明確となったため，操舵感向上に寄与し得る新構造を提案する．

操舵系と車両運動の連成構造から見た等価操舵トルク特性が人による車両運動性能評価に及ぼす影響

石尾　隼（本田技術研究所）・安部　正人・久代　育生・山本　真規（神奈川工科大学）・鈴木　礼音（神奈川工科大学大学院）・山門　誠（神奈川工科大学）

制御を含む操舵系と車両運動を連成系として定式化し，非線形EPSアシストを含む場合にも内力を介して操舵系を1自由度に縮約できることを示した．さらに導出した等価操舵トルク特性を用い，これが人による車両運動性能の評価に及ぼす影響を，ドライビングシミュレータを用いて確認した．

タイヤ回転次数振動の位相結合構造に基づくロードインフォメーション再現加振手法の提案

鈴木　拓也（本田技術研究所）

ステアバイワイヤ車両のロードインフォメーション再現を目的に，ステアリング走行振動を位相差解析した．タイヤ回転次数振動のサイドバンドがキャリアと180°の位相結合を持ち，振幅変調のFFT表現であることを発見した．本知見に基づくパラメトリック加振モデルにより，従来手法に対する信号再現性の向上を示した．

階層勾配法を用いたステアバイワイヤ転舵制御の開発
-（第一報）-

深井　怜・古市　崇・坪内　淳志（本田技術研究所）・澁江　秀明・村松　英行（S&VL）・岩村　誠人（福岡大学）

ステアバイワイヤを搭載した車両の旋回安定性向上を目的に転舵制御を開発している．複数の最適化条件に対して安定的な最適化を可能とする階層勾配法により，旋回安定性の高い転舵量を導出することで制御を行う．本報では転舵制御への階層勾配法の適用手法とドライビングシミュレータを用いた初期評価結果を報告する．

自動運転の緊急テイクオーバーにおける位相進み補償を用いた予測的ハプティックガイダンスに関する研究

服部　貫世（広島工業大学大学院）・太田　利夫（広島工業大学）

自動運転システムからドライバーへの緊急操舵権限移譲では，認知遅れに伴う操舵の遅れが課題となる．本研究では，位相進み補償により予測的なステアリング操作を行い，それに伴う操舵反力を生成するシステムを提案する．また，この予測的ハプティックガイダンスがドライバーの認知遅れに与える効果を調査する．

複数の電子部品の電圧降下を考慮したアース配置検討

清野　賢子・駒田　匡史・鴫原　孝佳（トヨタ自動車）

操安性に関連する複数の電子部品の安定作動には，電圧降下を抑えたアース配置が重要である．本報では，実車ボデーシェルモデルに対して抵抗値計算を行い，複数アースにおける電流入力の組み合わせ条件下で生じるアース間電位差のばらつきと電圧降下を低減するアース配置の検討法について報告する．

データ駆動型ADRCに基づく車両横運動制御

矢作　修一（東京都市大学）・梶原　逸朗（北海道大学）

本研究では，車両横運動系を対象とした能動的外乱抑制制御（ADRC）のデータ駆動型設計法を提案する．提案手法は，所望の制御性能を実現するADRCを一組のデータから直接的に設計することが可能である．シミュレーションにより，本手法の有効性を検証し，良好な制御性能が得られることを確認した．