一般道上での交通参加者との位置関係を考慮した交通外乱シナリオの体系化

三浦　大輔・吉田　学立・林　玲秀（NTTデータオートモビリジェンス研究所）・森　真由（メイテック）・古在　由武（NTTデータオートモビリジェンス研究所）・長谷川　諒・小西　薫・今長　久（日本自動車研究所）

一般道における車両・二輪車・自転車・歩行者との交通外乱シナリオについて，FunctionalとLogicalの中間層となるPre-Logicalシナリオ（Pre-LS）を定義した．道路形状・自車挙動・交通参加者の位置・向き・挙動の6要素による統一的な表現体系を提案する．

自動運転車が遭遇する交通外乱に対する網羅的安全性評価に向けた基盤技術構築
-道路構造・標識等に対応する法令と交通外乱シナリオの結合抽出-

吉田　学立・三浦　大輔・林　玲秀（NTTデータオートモビリジェンス研究所）・森　真由（メイテック）・古在　由武（NTTデータオートモビリジェンス研究所）・長谷川　諒・小西　薫・今長　久（日本自動車研究所）

一般道における交通外乱Pre-Logicalシナリオ（Pre-LS）を網羅的に生成し，道路構造・物理構造物・法令の制約を各シナリオに対応付けることで，安全性評価に必要なシナリオを体系的に抽出する手法を提案する．本手法を実装した自動化ツールを開発し，ケーススタディにより有効性を確認した．

2次元占有格子地図を利用した交差点リアルタイムリスク予測手法の開発

茶屋　博紀・豊田　平司郎（トヨタ自動車）

本研究では，交差点におけるリアルタイムリスク予測手法を提案する．現場で観測した交通データを活用し，車両や歩行者ごとに信号状態や速度を考慮して，過去の類似状況から将来のニアミスリスクとその危険候補を効率的に抽出した．本手法により，複数主体が交錯する可能性を同時かつ俯瞰的に予測可能とした．

交差点を右折する一般ドライバの注意深い運転行動に関する研究

真鍋　裕輝・児島　亨・阿部　晃大・宅島　護・北田　幸一（自動車技術総合機構）

周辺車両との調和を含む，自動運転車にとって規範となる人間ドライバの運転行動を調査するため，交差点を右折する際に対向直進車両と接近する可能性がある場面における一般ドライバの注意深い運転行動に関して，ドライビングシミュレータを用いて調査した．

ドライブレコーダ映像と3D-LiDARデータによる走行軌跡の高精度推定方法に関する研究

松村　英樹（自動車技術総合機構）・田井中　一輝（東京都立大学）・石塚　康大朗・杉山　幹（交通事故総合分析センター）・久保田　直行（東京都立大学）

交通事故の防止又は被害軽減のためには事故の原因究明が必要とされるが，その究明のためには可能な限り確からしい事故の再現が重要である．本検討では，事故再現の確からしさを向上させるため，ドライブレコーダ映像と3D-LiDARデータを用いて，走行軌跡を高精度に推定する方法について検討を行った．

ドライブレコーダ映像及びEDRデータ並びに走行軌跡の高精度推定結果を用いた事故再現とその有用性に関する検討

石塚　康大朗（交通事故総合分析センター）・松村　英樹（自動車技術総合機構）・田井中　一輝（東京都立大学）・杉山　幹（交通事故総合分析センター）・久保田　直行（東京都立大学）

交通事故の原因究明に重要な事故再現に関して，著者らは，ドライブレコーダ（DR）映像とEDRデータを用いた客観的且つ定量的な再現方法と，DR映像と3D-LiDARデータを用い高精度の走行軌跡推定方法を提案した．本検討では，これらの方法を用いて実際の事故の再現と分析を行ったので報告する．