車対自転車出会い頭シナリオにおける自動運転車の安全運転行動とその限界の定量的評価
-（第1報）ヒヤリハット事例をもとにした衝突リスクの評価-

阿賀　正己（東京農工大学）・齊藤　裕一（筑波大学）・Pongsathorn Raksincharoensak・永井　正夫（東京農工大学）

ドライブレコーダの自転車出会い頭483事例をもとに，ヒヤリハットを“運悪く衝突した場合”のシナリオへ再構成し，自動運転車の安全性を定量的に評価する手法を提案した．これにより，安全運転行動の効果とその限界を明確にすることができる．例として，制限速度走行の場合と事前減速した場合の衝突リスクを示した．

自転車の存在を通知する運転支援システムの受容性評価

原田　あすか・金森　等（名古屋大学）・山田　健一・水間　隼人・齊藤　雅治（トヨタ自動車）・吉原　佑器・Nihan Karatas・江　林京・田中　貴紘（名古屋大学）

生活道路での出会い頭事故防止には通信型運転支援が期待されるが，自転車の存在を正しく通知する頻度に課題がある．正通知頻度が低い場合の課題を整理し，抽象度の高い通知方法を絞込み，誤通知や未通知を含む条件でDS実験を行い支援の受容性を明らかにした．また，運転注意力への影響についても調査したので報告する．

自動運転バスの遠隔操縦における視点位置が操舵特性に与える影響

松村　勇作・古郡　直樹・杉町　敏之・櫻井　俊彰・矢作　修一（東京都市大学）・大貫　正明・中野　公彦（東京大学）・郭　鐘聲（拓殖大学）

本研究では，自動運転バスの遠隔操縦を対象に，視点位置の違いが運転特性へ与える影響を評価した．大型車用ドライビングシミュレータを用いて複数の視点位置および速度条件を設定し，運転特性や操縦負担の観点から比較評価を行うことで，遠隔操縦に適した視点条件について検討した．

ステレオカメラベースのオンライン地図生成に関する事例研究

柳瀬　龍・譚　朗星・小甲　啓隆（SUBARU）

自動運転や先進運転支援システムにおいて，高精度な地図情報の生成は重要な課題である．本研究では，ステレオカメラから得られる物体認識結果を利用し，走行しながら環境地図を構築する技術を提案する．本フレームワークは観測された物体情報をリアルタイムに統合し，動的な環境変化にも対応可能な地図生成を実現する．さらに，実環境における走行データを用いた評価により，提案手法の有効性および実用性について検証する．