| No. | 配信 | タイトル・著者（所属） |
|---|---|---|
| 1 | ◯ |
Bird's Eye View認識システムと地図を連携した自動運転の開発 久保田 健斗・小山 哉・石井 一貴・迫川 海翔・高尾 英行（SUBARU） 自動運転の周辺車センシングとしてBird'sEyeView認識と地図を連携したシステムを構築した．周辺車と自車制御を協調させるには周辺車の行動予測が重要である．周辺車を地図に統合し，道路構造や接続関係を踏まえて周辺車挙動を予測する地図連携認識技術を開発した．自動運転における本技術の効果を報告する． |
| 2 | ◯ |
GameFormerによる車両間相互作用予測と走行計画の統合フレームワーク 三輪 真也・伊藤 章（愛知工業大学）・金城 健（デンソー） 自動運転におけるプランニングでは，多数の交通参加者による相互作用により，扱う状態次元数が増大し，モデルベース手法のみでは取り扱いが困難である．そこで本研究では，車両軌跡と地形情報から車両間の相互依存を考慮した軌道を予測するGameFomerとモデルベース走行計画を統合したプランニング手法を提案する． |
| 3 | ◯ |
高速道路合流シーンにおける組合せ最適化と監視機能を活用した軌道計画 髙橋 隆志（ミライズテクノロジーズ）・大矢 晃示（デンソー）・松浦 甲汰・山本 賢伸（ミライズテクノロジーズ） ミライズテクノロジーズは高速道路の合流シーンにおいて組合せ最適化を用いた軌道計画手法を自技会に報告してきている．26年度春季大会においては実データにおけるSIMの合流比較などを示した．本発表では，合流計画計算に監視機能を導入し，計画計算の回数を抑えることで計算コスト削減ができたことを報告する． |
| 4 | ◯ |
合流判断閾値の動的調整を伴う渋滞時の自律合流システムの開発 岩佐 拓未・禹 ハンウル（工学院大学） 本研究では，人間ドライバの運転行動を模倣した判断アルゴリズムを用い，渋滞時の自動運転車の自律的な合流を実現する．交通流データに基づき再現したシミュレーション環境において，本線車両の速度や車間距離などの挙動に応じて合流判断の閾値を動的に調整することで，固定閾値では困難な柔軟な合流判断を可能とした． |
| 5 | ◯ |
運転シミュレータを用いたインタラクティブな低速直角合流行動の解析とモデル化 畔柳 蓮・石黒 達也・奥田 裕之・鈴木 達也（名古屋大学） 本研究では，駐車場から道路本線への低車速かつ直角な合流を対象に，人間ドライバーの行動解析とモデル化を行う．ドライビングシミュレータによる観測実験から，停止線付近での微小な前進挙動「にじり出」に着目し，人間の合流判断を複数状態の遷移として表現する推定モデルを提案する． |