インホイールモーターの制駆動力を用いた車体挙動の制御手法の開発

山崎　勝・安島　俊幸・初瀬　渉（日立製作所）

車両の3次元的な挙動を制御し車両特性を向上させるため，インホイールモーターの駆動反力で生じるジャッキアップ力を用いた姿勢と運動の制御手法の開発に取り組んだ．本講演では，前後方向及び横方向ともジャークを基にしたトルク制御手法を構築し，手法の有効性を試験車両で検証した結果について報告する．

旋回限界での車両挙動を考慮したタイヤ負荷率に基づく前後駆動力配分制御

坂口　康平・竹内　琢磨・勝山　悦生（トヨタ自動車）

旋回限界時の傾向として，前輪駆動車はアンダーステア特性が強く，後輪駆動車はその特性が弱くなることで車両挙動に一貫性があるが，四輪駆動車は前後のタイヤ負荷率差が小さくステア特性が定まりづらい．本稿では，タイヤ負荷率に基づく前後駆動力配分により，ステア特性の設計を可能にした．

LSD差動制限トルクによるヨー復元モーメントを活用した旋回挙動の安定化

山本　航輝・平賀　直樹・髙橋　宏治・梅津　大輔（マツダ）・山門　誠・安部　正人（神奈川工科大学）・廣田　功（GKNドライブラインジャパン）

デフの差動制限トルクによって車両に発生する復元方向のヨーモーメントに着目し，後輪駆動車向けの新型LSDを開発した．制動側と駆動側で異なる差動制限特性を設定できるLSDを用いて，減速旋回及び旋回加速中の後輪接地荷重変化に伴う車両のヨー挙動を安定させた．車両運動におけるデフ差動制限の効果と実車適用例を報告する．

凸領域内拘束法を用いた競技車両の最適軌道生成

原田　正範・左合　貴・新井　嘉秀・植山　祐樹（防衛大学校）

本研究は，競技車両の最適周回軌道を最適制御問題として定式化を行い，最適化計算により生成している．複数の直線と曲線が混在するコースレイアウトに対して，凸領域内拘束法を適用する事で，競技車両がコース内を走行する経路制約を与える．提案手法により，先行研究と同等の最適周回軌道を容易に得られる事を示す．

諸元推定手法を用いた牽引車両安定化制御の研究

加賀　康太（J-QuAD DYNAMICS）・玉泉　晴天（ジェイテクト）・廣田　篤人（アドヴィックス）・新田　宣広（J-QuAD DYNAMICS）

牽引車両は車両挙動が不安定化しやすいため，安定化制御が開発されてきたが，従来手法では積載物等の諸元変化により性能が劣化することが課題であった．
本研究では，牽引車両モデルを用いて諸元変化の影響を解析することで，主要諸元を推定可能とする手法，および従来よりもロバストな車両安定化制御を提案する．