非線形モデル予測制御による低摩擦路面でのドリフト走行の実現

米谷　麟・Han Wen・奥田　裕之・山口　拓真・鈴木　達也（名古屋大学）

自動車が雪道や砂利道などの低摩擦路面に進入した際，タイヤが横すべりし，走行が不安定になる場合がある．そこで，後輪を意図的に滑らせコーナリングするドリフトを自在に制御することができれば安全性を確保できると考えた．本研究では，非線形モデル予測制御を用い，ドリフト状態で走行させる制御システムを提案する．

高速道路合流部の渋滞時における割り込み場所選定手法の構築

西村　圭寿・禹　ハンウル（工学院大学）

本研究は，渋滞時の高速道路合流部を想定し，合流車線から本線への割り込みを実行する自律制御システムの構築を行う．提案手法は，合流車線の残存距離および本線車両の状態量に基づき，割り込み場所の選定を行う．また，本線側車両の挙動から自車の割り込みに対する受容生を推定することで，より安全な割り込みを実現する．

LSTMを用いた車両における4G LTEの通信速度予測

張　祥慶・山下　秀典・梅村　充一（オートネットワーク技術研究所）

本講演では，車両の未来の4G通信速度をLSTMで予測する技術を紹介する．過去の通信品質実績や地理位置情報を使用し，高精度な予測を実現した．予測に基づき通信トラブルを回避することで車両における通信サービス全体の安定性向上に貢献でき，遠隔運転など高速で安定した通信が要求される分野への活用が期待される．

A Method of Controlling a Dual-Structure Electric Steering System for Autonomous Driving

Taehong Kim (Hyundai Mobis)

As autonomous driving technology comes to reality, the role of steering, one of the key systems of the vehicle, is becoming more important. In particular, the position control performance of the electric steering system plays a key role in terms of safety and convenience.
In particular, Lv.4 autonomous driving is not mandatory for the driver to look forward and the driver does not ride, so it is essential to meet ASIL-D by default. For this, a fully redundant system is required. Fully redundant EPS basically has all components duplicated based on the power pack standard. That is, electronic devices, ECUs, sensors, and motor winding are all duplicated. Based on this structure, an optimized algorithm is needed to successfully perform position control by synchronizing position control by receiving a redundant command steering angle from the autonomous driving module.