シート特性違いによるドライバ遅れ時間（τL）の確認

奥田　哲大・加藤　朋弥（トヨタ紡織）

運転操作性は操安乗り心地領域において，非常に重要な性能となる．しかし，その評価は官能評価に頼っており，それ故，設計に活かすことが難しいといった課題があった．クルマに乗るヒトが運転しやすく，安心安全なシートを作るため，シート特性違いによる運転操作性の定量化を行う．

ドライバ着座位置が操舵特性評価に及ぼす影響

服部　元治（神奈川工科大学大学院工学研究機械システム工学専攻）・安部　正人（神奈川工科大学）・狩野　芳郎（神奈川工科大学工学部機械工学科）・山本　真規（神奈川工科大学大学院工学研究科機械システム工学専攻）・山門　誠（神奈川工科大学工学部機械工学科）・西村　直哉（神奈川工科大学大学院工学研究機械システム工学専攻）

車両の電動化に伴い，重心高は低下，ピッチ・ヨー慣性モーメントは減少，重心位置は後方に移動し，低重心のスポーツ車の諸元に近くなる．しかしながら，床下にバッテリーが搭載されているため，ドライバ着座高は特別低くならない点が，低重心のスポーツ車とは異なる．本報ではドライバの着座位置の違いが，操舵特性に及ぼす影響を解明するため，ドライビングシミュレータによる操舵特性評価実験結果について報告する．

車両運動力学と制御設計理論に基づく曲線完全追従を目指したパーフェクト・トラッキング・ドライバモデル
-混ぜるな危険！近藤モデルとフィードフォワード-

酒井　英樹（近畿大学）

車線維持制御の曲線追従性能向上のためにFFとFBを組合せたドライバモデルを提案する．FF部は車両モデルの動的な逆モデルを用いる．このFF部と，直線を前提に導かれた近藤モデルとを組合せると，却って曲線追従性能が悪化してしまう．そこでFB制御部には，近藤モデルの作動原理を曲線に拡張し，カスタマイズしたPID制御を用いる．その結果，無外乱下かつ無モデル化誤差下では，折れ点を含まない目標コースに誤差0で追従できる．モデル化誤差があり，かつ一定外乱力が働く場合は，半径一定の旋回の定常応答において，誤差0で旋回できる．この制御系の効果は，数値計算によって検証してある．

深層学習座標変換を用いた車両運動の解析

原田　正範・植山　祐樹（防衛大学校）

本研究は，深層学習座標変換を用いた汎用的なコース設定方法を提案し，車両運動の解析に適用する．直線と曲線が混在する道路形状を，深層学習による座標変換により道路中央を基準としたコース座標系に変換することで，横方向位置や曲率の情報が得られる．提案手法により，車線追従制御や軌道最適化が容易に行える事を示す．

サスペンションの上下摩擦が車両平面運動に及ぼす影響 (第2報)

田中　歩武・芝端　康二・皆川　正明・山門　誠・山本　真規・安部　正人・狩野　芳郎（神奈川工科大学）

第1報ではロールステアを介してサスペンションの上下摩擦が車両平面運動に及ぼす影響を解析した．本報では同様に初期トーに関して検討を行い，主にオンセンタ領域の平面運動に影響を及ぼすことを明らかにした．さらにロール運動と平面運動の連成関係により生じる影響を検討しこれらの影響度合いについて比較検討を行った.