| No. | 配信 | タイトル・著者（所属） |
|---|---|---|
| 1 | ◯ |
大型車の自動運転の実用化に向けた空気ブレーキ系を考慮した車両運動シミュレーション 山崎 大生・八代 勝也・渡邊 貴生（UDトラックス） 路面摩擦が低いといった危険な状態において実車を用いて安全性を確保しつつ試験を行うことは困難である．そこで本稿では非線形タイヤモデル，空気ブレーキの非線形空気圧モデル，パーキングブレーキシステムのモデリングを行い，上記の特性を考慮したビークルダイナミクスシミュレーションを開発したので報告する． |
| 2 | ◯ |
インホイールモーターの回転数変動情報に基づくトラクション制御手法の開発 山崎 勝・安島 俊幸・初瀬 渉（日立製作所） 滑りやすい路面での車両の安定性を高めるため，インホイールモーターのトルクと回転数の変動の関係より推定したスリップ率を用いるトラクション制御の開発に取り組んだ．本講演では，制御手法の原理，実装手法，ならびに有効性を試験車両で検証した結果について報告する． |
| 3 | ◯ |
インホイールモーターの制駆動力を用いた乗り心地を向上させる車両上下振動の制御技術の開発 八田 直樹・山崎 勝・安島 俊幸（日立製作所）・永井 栄寿・藤本 博志（東京大学） インホイールモーターはタイヤ接地面に駆動力が作用するため，ドライブシャフトを介す場合よりも大きな駆動反力をばね上運動の制御に利用できる．本講演では，快適な乗り心地の実現に向け，不快に感じると言われる4-8Hzでの制振効果を高めた制御器を感度とナイキスト軌跡の関係から設計し実車検証した結果を報告する． |
| 4 | ◯ |
目標車両モデルを内包するモデル予測制御を用いた走行安定化技術 小原 大輝・石原 新士（日立製作所）・横山 篤・園田 大樹・水口 祐一郎・本荘 佑介（日立Astemo） アクチュエータを協調させ，走行安定性を向上する運転支援機能を開発している．本講演では，安定走行の維持と運転者操作に基づく車両挙動の実現のため，モデル予測制御に目標車両モデルを持たせることで，制御入力により予測内の目標車両状態を車両限界を超えない値に補正可能とした走行安定化技術について報告する． |
| 5 | ◯ |
トレイルブレーキング操作による車両旋回挙動への影響 小林 一景・吉田 郁也・傅 李汀・呉 文宝・黒田 純平（東海大学）・小川 和輝（愛知工科大学）・Peeie Heerwan Bin Mohamad（University Malaysia Pahang）・加藤 英晃・成田 正敬（東海大学） トレイルブレーキングとは，車両にブレーキトルクと舵角を同時に与える操作の事を指す．この運転操作は競技車両において減速が必要なコーナーで使用され，車両の旋回挙動に大きく影響する．本講演では，トレイルブレーキングがロール・ピッチ運動および操縦安定性に及ぼす影響についての解析手法とその結果を報告する． |
| 6 | ◯ |
多重連結車の蛇行運動解析 近森 順（元 成蹊大学） 我々は，多重連結車に発生する蛇行運動が解決しなければならない課題の一つだと判断したので，この運動の発生メカニズムを解明し解決の方向づけを検討することにした． |