AIフォーミュラ開催に向けた取り組み

大村　一櫻・岡田　眞也・秋元　優輝・Kota Sakazaki・加藤　敦・安井　裕司（本田技術研究所）

近年，産業界では自動運転技術やAIに対する需要が高まり，SICEとJSAEは「AIフォーミュラ」と呼ばれる技術チャレンジを企画している．本企画は学生チームによる自律走行レースであり，次世代モビリティ技術の習得を目的としている．本稿では，AIフォーミュラ開催に向けた取り組みについて述べる．

AI-Formulaにおける自動走行システムのための視覚ベース制御

星野　奨吾・根本　暁都・Phearamony Phan（群馬大学）・樽井　駿典・栗原　旺愛・浅賀　祐希・老沼　誉大・河本　裕士・近藤　瑠紀・野手　建希（工学院大学）

本田技術研究所のAI-Formulaプロジェクトにおいて、自動走行システムの研究開発を行っています。本発表では、カメラを活用した情報取得プロセスから、それを応用した制御手法の詳細について解説します。また、今後の研究課題や展望についても述べます。

Optimization of price plan for a smart satellite city with price sensitivity considered

Shota Zenke･Zhenlong Wu･Takehito Kobayashi･Wenjing Cao (Sophia University)

Due to the declining birthrate and aging problem, there are concerns about future shortage of transportation options. In this study, aiming for continuous operating of mobility services using EVs, we introduced price sensitivity into a smart satellite city simulator and calculated the base fee and distance fee that maximize annual revenue using dynamic programming. Simulation results showed that taking price sensitivity into account leads to increased revenue.

複数のアプローチによる自動緊急回避ベンチマーク問題の解法探索

謝　思暘・熊野　孝保・安井　裕司（本田技術研究所）

自動緊急回避システムは，安全な運転環境を構築する上で重要な役割を果たしている．本研究では，想定した自動緊急回避シナリオのベンチマーク問題を作成した．複数の研究チームが独自のアプローチに基づいた解法を開発し，コンペティション形式で比較と評価を行った．評価結果を提示し，各アプローチの有効性を議論する．

振動抑制項を加えた多項式回帰による車両の軌道追従制御

小川　和樹・後藤　建・戸田　耕佑（本田技術研究所）

多項式回帰にて舵角を算出し、車両の軌道追従制御を行う手法を提案する。回帰の評価式に、舵角速度及び舵角加速度の抑制項と、L2正則化項を加えることで、制御の安定化を図る。シミュレーションで一般的なモデル予測制御と比較し、計算時間の大幅な削減と実用的な追従精度の両立を示した上、実車テストの結果も提示する。