駐車支援システムの違和感低減に向けた駐車傾向の個人適合及び操舵アシスト

前田　健太・田代　直之・Swarn Singh Rathour・瀬戸　信治（日立製作所）・都賀　大輔・佐藤　宏樹・高僧　美樹・横山　篤（日立Astemo）

駐車は多くのドライバが苦手意識を持つ運転タスクの一つである一方，駐車を支援する駐車支援システムは不安や違和感による利用率の低さが課題である．本講演では，ドライバ主体の駐車操作アシストであって，力覚アシストで不安感を低減し，ドライバ個人の駐車傾向を適合した規範軌道により違和感を低減する手法を検討する．

自動運転による狭路すれ違いのための対向車進行軌跡予測手法および軌道計画技術の開発

稲葉　龍・今井　正人・土屋　舜太郎・DANIEL GABRIEL（日立製作所）・豊田　英弘・伊藤　哲司・小森谷　佑一・櫻井　諒（日立Astemo）

高速道や一般道に加え，生活道での自動運転実現に向けて開発を行っている．生活道自動運転では，合流やすれ違いシーンなどにおいてV2X通信非対応の車両とも協調が必須となる．本講演では，学習ベースの対向車軌跡予測手法と後退退避を含む軌道計画手法を開発し，生活道を模した環境で実施した実車評価結果を報告する．

機会制約付きモデル予測制御を用いた進路変更可否判断のための軌道生成技術

大倉　優一・富永　健太・北野　弘明（三菱電機）

将来のばらつきを考慮した軌道生成により進路変更の可否判断性能を向上することを目的とする．モデル予測制御による軌道生成において，機会制約として他車両との距離を確保できる確率に制約を課す手法を提案する．他車挙動のばらつきが大きい合流シーンにおいて合流成功率が30%向上した．また，実車に適用して性能評価した．