マルチエージェント交通流シミュレーションと自動運転車を接続した仮想評価環境と高度化技法の研究

北島　創・遠藤　駿・内田　信行・山崎　邦夫（日本自動車研究所）・菅沼　直樹（金沢大学）・奥野　唯（OS企画）・田島　淳（三咲デザイン）

一般道を自動走行システムが安全かつ円滑に走行するためには複雑な状況に対処できる高度な認識・判断技術が不可欠である．より高度な自動運転車の開発に向け，マルチエージェント交通流シミュレーションと自動運転車を接続する評価環境を構築し，この環境を用いて効果的な高度化を実現する評価技法について報告する．

論題：　マルチエージェント交通シミュレーションにおける交通参加者エージェントの統
一的な経路計画アルゴリズムと実データからのパラメータ推定

鈴木　宏典（東洋大学）・田島　淳（三咲デザイン）

マルチエージェント交通シミュレーションに登場する車両や二輪車，歩行者，自
転車などの交通参加者に統一的に適用しうる経路計画アルゴリズムを提案する．また，経
路計画アルゴリズム中に現れるパラメータを推定する手法についても言及する．さらに，
シミュレータで取得した走行データを用いて提案の方案の有効性を検証する．

ドライブレコーダ映像とマルチエージェント交通シミュレーションとの連携技術の実現に向けて
-デジタル都市モデルを活用した3D位置再構成技術の開発-

荒川　俊也（日本工業大学）・田島　淳（三咲デザイン合同会社）・丹羽　洋典（合同会社nitro）

ドライブレコーダに記録された映像に基づいて，その交通状況をシミュレーションにより再現する技術には，様々な応用先がある．本稿では，その意義を述べるとともに，中心課題である自・他車などの位置・方位角等の推定精度について，デジタル都市モデルを活用するマッチング技術より高精度化する手法を提案する．

マルチエージェント交通シミュレーションにより生成される交通流の下での同一被験者による長期間にわたるシミュレータ走行データの取得と分析

木村　年晶（京都橘大学）・鈴木　宏典（東洋大学）・田島　淳（瀬戸内シミュレータ）

マルチエージェント交通シミュレーションによる試行ごとに交通状況が変化する交通流において，同一被験者が数か月間にわたりドライビング・シミュレータを運転することによる運転行動や主観的評価，顕在化しない意識の変化などを調査した結果を示し，従来の条件統制，短期間で行われるシミュレータ試験手法との比較を行う．

災害避難時における「車両乗り捨て」をもたらす要因分析

増渕　遥斗（日本工業大学）・青山　航典（前：日本工業大学）・荒川　俊也（日本工業大学）

東日本大震災では，車避難により交通渋滞が発生，津波に巻き込まれる事態が生じた．本研究では，津波避難時の車乗り捨てに影響する要因を分析するためシミュレータによる実験を実施した．先行車の車両放棄と同調し車両を放棄する傾向が観察された．また，津波到達時間の表示は，放棄の直接要因にはならないことが示された．

マルチエージェント交通シミュレーションを用いた，メーカーの自動運転事故の法的リスク管理

友近　直寛（もみのき・友近法律事務所）

メーカーは，自動運転車のプログラムに数値を与える際，自動運行装置の技術基準を解釈する必要がある．そして，自動運転車側に原因がある事故が発生した場合の法的リスクに対処するためには，数値自体の正当性及び解釈過程の正当性を立証しなければならない．これらの要求に応える解釈手法を考察する．