直進から円旋回に至る操舵過程におけるτL評価手法を用いた操舵特性の評価

齋藤　覇流・望月　宏真・安部　正人・山門　誠・狩野　芳郎・山本　真規（神奈川工科大学）

レーンチェンジ動作に基づく従来のτL評価手法を拡張し，直進から円旋回に至る操舵過程を扱う評価手法を検討した．実車試験にて，円旋回進入位置や操舵開始位置を規定するトリガー位置が重要パラメータであることを確認し，制御有無の車両試験にて，本手法が旋回形成過程の操舵特性を定量的に評価可能であることを示した．

サスペンションボールジョイントがドライバの操舵特性評価に及ぼす影響

木下　優音・石塚　慶（神奈川工科大学）・矢部　健司・平野　伸（エッチ・ケー・エス）・河守　征吾（ソミック石川）・安部　正人・狩野　芳郎・山本　真規・山門　誠（神奈川工科大学）

アッパーマウントへピロボールを配置し，大きなネガティブキャンバーを付加した車両にて，フロント操舵部サスペンションボールジョイントの剛性を線形化した仕様が，サーキット走行でノーマル仕様より高い主観評価を得た．ステアリングロボットとτL評価手法を用いた操舵特性評価により，その優位性を定量的に確認した．

直進走行中の外乱入力に対するτL評価手法を用いた操舵特性の評価

鈴木　礼音・齋藤　覇流・内海　開・山門　誠・狩野　芳郎・安部　正人・山本　真規・久代　育生（神奈川工科大学）・石尾　隼（本田技研工業）

レーンチェンジ動作に基づく従来のτL評価手法における切り込み操作を省略し，直進中の外乱入力に対する車両運動におけるτLを用いた評価を行った．ドライビングシミュレータで複数の車両応答，操舵反力を再現し，評価した結果，本手法は，外乱入力時の操舵特性を定量的に把握する有効な手法となることを確認した．

操舵系と車両運動の連成構造に関する基礎的考察

石尾　隼（本田技研工業）・山本　真規・安部　正人・山門　誠（神奈川工科大学）

旋回横加速度が小さい領域では，操舵系の特性が車両運動に影響を及ぼすことが知られている．本研究では，操舵系の非線形特性を線形化し，操舵系と車両運動の連成解析を行うことで，低周波入力に対する操舵応答特性を理論的に把握する手法の有効性を示した．

ステアバイワイヤEPS用ストロークセンサの精度向上の検討

白川　洋平・柳澤　宜昭・池田　幸雄（プロテリアル）

ステアバイワイヤEPSのラックシャフト位置を直接検知するストロークセンサとして，外乱磁場に強いインダクティブセンサを採用した．センサの精度向上を目的に，受信コイル形状の適正化と高調波補正を提案し，電磁界シミュレーションにより誤差を3.60％FSから0.22％FSへ低減し，有効性を確認した．

Adaptive Yaw Rate Control Based on Cornering Detection in Electric Rear-Wheel Steering

TAEHONG KIM (Hyundai Mobis)

This paper proposes an algorithm for electric rear-wheel steering systems that detects cornering conditions and actively generates a target yaw rate, enabling drivers to maintain turning radius without corrective steering. Cornering is identified using steering angle, angular velocity, curvature, and yaw rate sign with weighted factors. Once detected, the system fixes vehicle speed smoothly and controls yaw rate based on steering angle alone. An optimized rear-wheel control angle is derived using a Sliding Mode Observer and Recursive Least Squares method.