高速域を対象とする自動車の遠隔操縦における操縦者の運転特性の評価に関する研究

平塚　旭（東京都市大学大学院）・古郡　直樹・杉町　敏之・櫻井　俊彰（東京都市大学）・郭　鐘聲（拓殖大学）・須田　義大（東京大学）

自動運転を用いた移動サービスの注目から，高速域を対象とした遠隔操縦の検討が必要となる．本研究では，ドライビングシミュレータ（DS）を用いて高速道路における遠隔操縦環境を再現し，DS実験結果から運転特性の評価を行う．遠隔操縦者の運転特性を考慮した運転支援を提案し，DS実験によりその有効性を検証する．

モデル予測制御による遠隔型自動運転システムの安定性向上

坂岡　恵美・井上　豪・須田　理央（トヨタ自動車）

遠隔型自動運転システムにおける車両と遠隔運転者席間の通信遅延が車両の安定性に与える影響を示し，モデル予測制御による安定化手法を提案する．通信遅延を含めたモデルを制御器に与え，通信遅延を考慮した上で車両を安定化する制御器を設計する．デジタルツイン環境にて走行試験を実施し，提案手法の有効性を評価する．

車載カメラ画像により移動位置の指示と移動量の推定を行う遠隔操作支援システムに関する研究

宮嶋　優（産業技術総合研究所／東京理科大学）・加藤　晋（産業技術総合研究所）・伊丹　誠（東京理科大学）

電磁誘導線等を用いた自動運転車両において，走路上の固定障害物を回避するには誘導線上から外れての走行が必要となる．これを自律的な機能ではなく，遠隔から回避を行う車載カメラ映像を用いた遠隔操作支援システムを提案している．本報告では，車載カメラ映像の特徴点による移動量推定等とその有効性検証についての報告を行う．

走行環境の雑音等を考慮した緊急車両のサイレン音検知手法の研究

柳生　諒（産業技術総合研究所／東京理科大学）・加藤　晋（産業技術総合研究所）・伊丹　誠（東京理科大学）

自動運転車両において緊急車両が接近した場合には，緊急車両の走行を優先させる義務があり，避譲動作を行うことが想定される．そのため，緊急車両の接近を自動的に検知することが求められる．本報告では，サイレン音による緊急車両の接近検知手法として，走行環境の雑音等を考慮した検知手法の提案とその実証評価について述べる．