市街地自動運転に向けた，物体認識性能向上のためのLiDAR点群と静止構造物点群地図の高精度重畳技術

池上　尭史・塩澤　裕樹（日産自動車）

市街地自動運転において，走路付近の構造物や植栽などの静止構造物と，車両や歩行者などの移動物体を確実に区別して認識する必要がある．本研究では，LiDAR点群の時間的歪み補正と，ポールなど複数のランドマークによる座標変換手法を用い，静止構造物点群地図へ高精度に重畳する技術を構築し，確実な移動物体検出を実現する．

市街地自動運転に向けた，流体力学を用いた簡易モデルによる歩行者経路予測手法

二渡　一昇・福重　孝志（日産自動車）

市街地自動運転実現のため，複数の歩行者が多方向から往来する横断歩道付近にて自車の行動判断を行う必要がある．本研究では，行動判断に必要な歩行者の経路の予測のため，地図上の横断歩道形状と走路形状を境界として用いた流れ場を仮定し，歩道から横断歩道に向かう流線状の歩行経路を予測する手法を検討した．

市街地自動運転に向けた，縦横統合制御のためのリスク時空間マップを用いた走行可能領域境界生成手法

田中　祐輝・福重　孝志（日産自動車）

市街地自動運転では，周囲車両との適切な間隔確保とスムーズな挙動の両立が必要である．このために，周囲車両の将来挙動予測に基づくリスク時空間マップ内での自車行動探索と縦横の走行可能領域境界生成手法を構築し，その結果を用いた加減速に関わる縦方向MPCと転舵に関わる横方向MPCにより，公道での実車検証を実施した．

市街地自動運転に向けた，遠隔監視システムにおけるスタック検出技術

戴　競択・中村　誠秀（日産自動車）

ドライバレス自動運転では，自動運転の機能・性能限界により停車が継続してしまう「スタック」状態が起こりえる．本研究では，スタック解消を遠隔で支援するため，スタック状態と正常停車を正確に早く識別する検出メカニズムを提案する．実験の結果，本提案はスタックの解消時間を短縮し，その影響を抑えたことを示す．